Justiça, fé, esperança, amor, felicidade, religião, liberdade são alguns dos temas abordados neste livro que trata também sobre trabalho, sofrimento, miséria, perdão. Pedro Casaldáliga inspira o leitor a caminhar até Deus, e o faz por meio de um discurso simples e profundo, sem deixar de lado as causas e movimentos sociais. Com orações escritas a partir da experiência de sua própria vida, uma vida de lutas e dedicação ao próximo, Casadáliga propõe reflexões com o tom místico-militante que se inscreve na palavra caminhada - a vivência do dia-a-dia com o outro e com Deus, presente em todas as coisas. Nas poesias de Orações da Caminhada, Pedro Casaldáliga, espanhol apaixonado pela América Latina e pelo Rio Araguaia, impulsionado por um forte sentimento de justiça, misericórdia e solidariedade, deixa sua marca de comprometimento com o Amor.